دانشگاه اصفهانهوش محاسباتی در مهندسی برق2821-068917120260522Optimizing Control Parameters of Battery Energy Storage Systems (BESS) to improve Power System Frequency Regulationبهینه سازی پارامترهای کنترلی ذخیره سازهای انرژی الکتریکی BESS به منظور مشارکت در تنظیم فرکانس سیستم قدرت .1183046310.22108/isee.2026.147443.1774FAبهروزراستی بروجنیگروه مهندسی برق قدرت و کنترل ، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه شهرکرد، شهرکرد، ایرانعبدالرضاربیعیدانشیار گروه مهندسی برق قدرت و کنترل ، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه شهرکرد، شهرکرد، ایرانمریمشهریاری کاهکشیدانشیار گروه مهندسی برق قدرت و کنترل ، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه شهرکرد، شهرکرد، ایرانصمدتقی پور بروجنیاستاد گروه مهندسی برق قدرت و کنترل ، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه شهرکرد، شهرکرد، ایرانJournal Article20251119The increasing penetration of non-synchronous renewable energy sources has significantly reduced system inertia, posing serious challenges to power system frequency stability. Battery Energy Storage Systems (BESS) have emerged as an effective solution for providing fast frequency support through virtual inertia and primary frequency control. This paper proposes a hybrid frequency control strategy for BESS that integrates virtual inertia control and virtual droop control to enhance both transient and steady-state frequency response. In addition, a novel Repeatable Optimization Algorithm (ROA) is developed to optimally tune the control parameters of the proposed BESS model and the associated PID controller. The effectiveness of the proposed approach is validated through detailed MATLAB/Simulink simulations on both single-area and four-area interconnected power systems under severe load disturbances. Comparative studies with several well-known optimization algorithms demonstrate that the proposed ROA achieves faster convergence, reduced frequency deviation, improved RoCoF, and shorter settling time. The results confirm that the proposed control and optimization framework provides a robust and efficient solution for frequency regulation in low-inertia power systems.مروزه، بهکارگیری سیستمهای ذخیرهساز انرژی به عنوان یکی از اصلیترین روشها در برطرفکردن مشکلات فرکانسی شبکۀ برق و ایجاد توازن بین تولید و مصرف، به صورت چشمگیر مورد توجه قرار گرفته است. استفاده از این سیستمها، علاوه بر کاهش نوسانات ولتاژ و کمک به تثبیت ولتاژ، باعث افزایش کیفیت توان و کمک به کنترل فرکانس با تسطیح منحنی بار و کاهش پیک بار میشود. در این مقاله، با در نظر گرفتن سیستمهای ذخیرۀ انرژی باتری در شبکه، افزایش یا کاهش ناگهانی بار در یک شبکۀ تکناحیهای و یک شبکۀ چهارناحیهای و تأثیر آن بر فرکانس بررسی میشود. مدلی برای سیستم ذخیرهساز انرژی باتری پیشنهاد و الگوریتم ابتکاری نوینی به منظور بهینهسازی پارامترهای ذخیرهساز انرژی باتری ارائه شده است. این مدل با استفاده از دادههای واقعی یک سیستم قدرت بررسی و شبیهسازی شده است. نتایج بهدستآمده نشان میدهد الگوریتم جدید پیشنهادی در تعیین پارامترهای کنترلی ذخیرهسازها عملکردی موفقتآمیز داشته که این موضوع برای تضمین پایداری فرکانس سیستم قدرت بسیار حائز اهمیت است.https://isee.ui.ac.ir/article_30463_87e660f59f2b2861ddd16422230e8679.pdfدانشگاه اصفهانهوش محاسباتی در مهندسی برق2821-068917120260522Fast Trajectory Replanning of Racing UAVs in Restricted Space via Sepa-rating Hyperplanes and Disturbance Effects Estimationبازطراحی سریع مسیر حرکت پهپادهای مسابقهای در فضای محدود با بهرهگیری از ابرصفحههای جداساز و تخمین اثرات اغتشاش19443046610.22108/isee.2026.146562.1763FAنورعباسدانشجوی دکتری گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایرانحسینکریم پوراستادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایرانJournal Article20250906Maintaining safe and reliable trajectories for multiple Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in environments with obsta-cles and external disturbances, such as wind, remains a significant challenge. This paper presents a novel trajectory replanning approach for a group of UAVs in the presence of wind disturbances. The proposed method is based on re-flecting the impact of any uncertainty caused by disturbances as an uncertainty in the dynamic response of the quad-rotor, through the application of the forward reachable sets (FRSs) theory on the motion equations. This results in a location ellipsoid error for each quadrotor. Combining this error ellipsoid with the quadrotor's physical dimensions via a Minkowski sum yields an expanded safety ellipsoid. To avoid inter-UAV collisions, a separating hyperplane is con-structed between pairs of safety ellipsoids at each replanning instant. Furthermore, the adaptation of the trajectory to instantaneous conditions is made possible through the application of a virtual force field at each point on the trajecto-ry. This force field accounts for both the intensity of wind disturbance and the proximity of the trajectory to surround-ing obstacles and other quadrotors (delimited by hyperplanes), allowing the trajectory to be reconfigured while preserv-ing some key optimal characteristics<strong>. </strong>Simulation results obtained in Matlab demonstrate the effectiveness of the proposed trajectory replanning framework and provide a comparative evaluation of its reduced computational cost.حفظ مسیرهای ایمن و قابل اطمینان برای پرواز همزمان چند پهپاد (UAVs) در محیطهای دارای موانع در حضور اغتشاشات خارجی مانند باد، همچنان یک چالش مهم به حساب میآید. این مقاله یک چارچوب نوآورانه برای بازطراحی مسیر حرکت گروهی پهپادها در مواجهه با اغتشاشات ناشی از باد ارائه میدهد. روش پیشنهادی اثر عدم قطعیتهای ناشی از اغتشاشات به صورت عدم قطعیت در پاسخ دینامیکی کوادروتور مدلسازی میشود و این امر از طریق بهکارگیری نظریۀ انتشار خطا (FRS) بر معادلات حرکت تحقق مییابد. این امر به تشکیل خطای بیضیگون موقعیت برای هر کوادروتور منجر میشود که با «ترکیب مینکوسکی» با بیضیگون ابعاد واقعی آن، به یک بیضیگون «ایمن» ارتقایافته منجر میشود. برای جلوگیری از برخورد بین کوادروتورها، در هر لحظۀ بازطراحی مسیر حرکت، یک ابرصفحه بین جفت بیضیگونهای ایمن تشکیل میشود. علاوه بر این، تطبیق منحنی حرکت با شرایط لحظهای از طریق یک میدان «نیروی مجازی» وارد بر هر نقطۀ مسیر امکانپذیر میشود. این میدان نیرو بسته به شدت اغتشاش باد و نزدیکی به موانع اطراف و سایر کوادروتورها (ابرصفحههای تعریفشده) واکنش نشان میدهد؛ به طوری که منحنی حرکت میتواند با حفظ برخی از ویژگیهای بهینه کلیدی بازتنظیم شود. نتایج شبیهسازی انجامشده در محیط متلب اثربخشی چارچوب بازطراحی منحنى حرکت پیشنهادی را نشان میدهد و ارزیابی مقایسهای از هزینۀ محاسباتی کاهشیافتۀ آن ارائه میدهد.https://isee.ui.ac.ir/article_30466_3467b879369b6345670417dd1bd508a6.pdf