وحید باقری؛ امیر فرهاد احیائی
چکیده
در این مقاله، یککنترل‌کنندة مقاوم برای سیستمی چندعاملی متشکل از یک عامل پیشرو و عامل پیرو طراحی شده است. دینامیک عامل‌های پیرو، دینامیک خطی همراه ...
بیشتر
در این مقاله، یککنترل‌کنندة مقاوم برای سیستمی چندعاملی متشکل از یک عامل پیشرو و عامل پیرو طراحی شده است. دینامیک عامل‌های پیرو، دینامیک خطی همراه با تأخیر و ماتریس ضرایب متغیر حالت آن همراه با نامعینی در نظر گرفته می‌شود. دینامیک عامل پیشرو همانند عامل پیرو است؛ اما بدون نامعینی فرض می‌شود. هدف اجماع در طراحی این کنترل‌کنندهاین است که متغیرهای حالت عامل‌های پیرو در حضور تأخیر و نامعینی از متغیرهای حالت عامل پیشرو تبعیت کنند. شرط لازم برای اجماع، وجود حداقل یک درخت پوشا در گراف متناظر با سیستم چندعاملی است. در صورت برقراری این شرط، ابتدا یک کنترل‌کنندةخطی‌ساز فیدبک برای عامل پیشرو طراحی می‌شود؛ به‌طوری‌که در مکان مطلوب قرار بگیرد. سپس با تعریف دینامیک خطای اجماع بین عامل‌های پیرو و پیشرو و با فرض مشخص‌بودن مقدار دقیق تأخیر در دینامیک عامل‌ها، برای حذف اثر نامعینی‌ها یک کنترل‌کنندة مقاوم برای عامل‌های پیرو پیشنهاد می‌شود. دقت بالا، همگرایی سریع و مقاومت خوب در برابر نامعینی‌های مدل به لطف کنترل‌کنندة جدید پیشنهادی حاصل می‌شود. درنهایت،همگرایی مجانبی دینامیک خطای اجماع به صفر اثبات می‌شود و شرایط LMIبرای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته ارائه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی، پایداری و کارایی کنترل‌کنندة ارائه‌شده را نشان می‌دهند.
