عادل اکبری مجد؛ اکبر حسن‌زاده
دوره 2، شماره 1 ، اردیبهشت 1390، ، صفحه 17-26
چکیده
در طرح ریزی مسیر رباتهای متحرک وجود موانع مقعر چالشی اساسی به شمار میآید. به ویژه در طرح ریزی زمان-واقعی که بازنمایی کاملی از نقشه محیط در دست نیست، این چالش بیشتر جلوه میکند. در چنین شرایطی، ...
بیشتر
در طرح ریزی مسیر رباتهای متحرک وجود موانع مقعر چالشی اساسی به شمار میآید. به ویژه در طرح ریزی زمان-واقعی که بازنمایی کاملی از نقشه محیط در دست نیست، این چالش بیشتر جلوه میکند. در چنین شرایطی، وجود کمینههای محلی و هزینه محاسباتی زیاد مهمترین مشکلات پیش رو هستند. در این مقاله، به منظور کاهش هزینه محاسباتی، اتوماتای سلولی به عنوان یک روش محاسباتی توزیع شده با قابلیت پردازش موازی به عنوان ابزار طرحریزی مسیر به کار گرفته میشود. محیط ربات به صورت یک اتوماتای دو بعدی با چهار حالت مدل میشود و قواعد تکاملی اتوماتا برای انجام طرح ریزی مسیر ارائه میگردد. روش پیشنهادی برای سیستمهای تک رباتی و چند رباتی مناسب است. در ادامه، روش پیشنهاد شده با یک مکانیزم الهام گرفته از اجتـماع مورچـگان بهبود مییابد تا برای موانع مقعر هم قابل استفاده باشد. مزیت اصلی روش پیشنهاد شده در این مقاله، قابلیت انجام زمان- واقعی طرحریزی مسیر رباتهای متحرک در محیطهایی با موانع محدب و مقعر است، بدون آنکه نیازی به بازنمایی محیط باشد.
